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现在统治地球的当然是我们人类了，但是除了人类之外，数量最多的。叱咤风云的中生代霸主——恐龙却成了历史进化史上的一个匆匆过客。它们与一般的爬行动物(如恐龙的祖先、鱼龙及蛇颈龙的祖先等)不同，它们的牙齿、骨骼结构和行走姿势与哺乳动物比较接近。这样，哺乳动物的祖先的名字“似哺乳类爬行动物”就因此而起。古生物学家形象地称它们是半龙半兽的动物(古生物学上称古代已绝灭的爬行类为“龙”，称古代已绝灭的哺乳动物为“兽”)。
似哺乳爬行动物早在石炭纪晚期和侏罗纪早期就出现在地球上了，到三叠纪晚期和三叠纪早期的时候，这类动物非常繁盛，超过了其他种类的爬行动物。
关于这类爬行动物，古生物学家对它们的情况还未完全了解。但不容任何人置疑的是后来的哺乳动物由它们中的个别成员进化而来的。
双关节颌兽，是最接近哺乳动物的爬行动物。这种动物大小和模样像现在的老鼠，发现于南非三叠纪晚期的地层中，据考证它灭绝以前还差一步就进化成哺乳动物了。
四季的出现和哺乳类的进化
古生代的石炭纪、二叠纪是漫长而又稳定的冰河时代，尤为突出的是在南半球。不过这时期的气候单一，主要是受东西部队的大古地中海的影响。
中生代来临，冈瓦纳古大陆开始分裂，大陆板块逐渐漂移，气候的变化主要以海洋性为主，四季日益明朗化。整个地球寒暖的地域之差缩小了，温差日趋平均。
从中生代的三叠纪后半期至白垩纪的一期约1亿5000万年的这段时间，是寒武纪以后地球历史长河中年代最漫长、环境最稳定的时期，也是冈瓦纳古大陆急剧分裂之前的一段宁静时期。
爬行动物的起源是什么？
三个方面的原因。
一是具有了完善的肺功能。不需要像两栖动物一样需要湿润的皮肤进行辅助呼吸。
二是皮肤覆盖甲片或鳞片。实现了与外界环境的完全隔离，防止体内水分蒸发。
三是陆地的生殖和幼体发育。卵外表覆盖隔离层，防止卵内部水分蒸发，完全实现了在陆地的生殖和幼体发育。
大约在3.5亿年以前，有些长肺的总鳍鱼上了陆地。爬上岸来的总鳍鱼，逐渐进化成为陆地上的生物，成为原始的两栖类动物。当然，并不是所有水中的脊椎动物都能登陆，总鳍鱼具备了这种登陆条件，它们有肺，还长有和腿差不多的肉质鳍。
中生代初期的恐龙，虽然也有爬行的种类，但是仍以直立用两脚步行者居多。
第一批由总鳍鱼进化而来的原始两栖动物，生活并不容易。它们要承受比水中浮力大好几倍的地球引力。同时这些陆地上的新客并不能完全脱离水面生存。生殖时，要到水中去产卵。它们的幼体往往在水中生活，吃水中的小虫和小鱼。
又经过了几千万年之后，有些古代的两栖动物也灭绝了，只在地球的温带地方，留下了它们的后裔，主要是青蛙、癞蛤蟆和蝾螈之类。这时，遗传的突变和自然的选择再一次创造了进化的奇迹，有些两栖动物生下的卵，外面包有一层皮质硬壳，这就比鱼类和其他大多数的两栖动物的卵保护的更完善了，并且它们还可离开水进行生殖，进化了的卵则是在体内受精的，不受干旱和来自陆地各种危险的影响。从这种两栖动物进化而来的动物就成为爬行动物。它们逐渐繁盛起来，并开始统治地球。
爬行动物可分为4大类，其中有一类叫下孔类（即似哺乳爬行动物，或兽形爬行动物），它们在爬行动物才开始建立起来不久，早在晚石炭世时就分化出来了，成为独特的—支，朝着哺乳动物方向发展。因此，有人认为爬行动物在根本上就是2个支系：①兽孔类，即上述的似哺乳爬行动物一支，它们是从两栖动物壳椎类的小鲵类起源的（经过原始爬行动物大鼻龙形类）；②包括除上述兽孔类外的其他一切爬行动物，叫蜥孔类，它们是从两栖动物的迷齿类起源的。这是一种双源论。
另一双源论认为龟鳖类的构造特殊，和其他许多爬行动物都不相同，应与其亲属成为单独的一支，叫副爬行动物；而其他爬行动物为另一支，合称真爬行动物。这两支分别起源于两栖动物的蜥螈形类的不同祖先。
但是，还是单源论比较易于被人接受。可能爬行动物在它们起源后不久，很快便分化辐射，成为几类不同的支系，以致人们误认为它们是双源或多源的。
那么，谁是爬行动物的单源祖先呢？有人认为两栖迷齿类的石炭螈类很可能与爬行动物的祖先有关，特别是石炭螈类中的蜥螈形类，更是探索爬行动物起源的焦点。虽然，蜥螈形类中的具体属蜥螈本身不可能是爬行动物的祖先，但该类中的其他一些原始属类未尝不可能是爬行动物的真正近祖。进而，蜥螈形类这一词是被用来包括形态上（并不是系统上）和蜥螈近似的许多类别，它既包括二叠纪的蜥螈，也包括石炭纪的一些原始类型。蜥螈可能只是爬行动物在两栖类中祖先类型的孑遗，而蜥螈形类中石炭纪的某些原始属类，应该是爬行动物祖先的近亲。
显然，爬行动物的两栖类祖先应该是身体结构比较轻巧、不特化的小动物，生活在晚石炭世早期或更早一些时候。
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